Commi Space: ДРК

Аппаратное обеспечение

ДРК (диалоговый рабочий комплекс) — программно-аппаратный комплекс для построения роботов широкого диапазона применения. Модульная система позволяет наращивать вычислительную мощность ЭВМ соразмерно с механическими возможностями манипуляторов и шасси робота, быстро производить замену неисправных блоков. 

Набросок внешнего вида робота ДРК (манипулятор, корзина ЭВМ, шасси).

В основе робота ДРК лежит ЭВМ ДРК — универсальная одноплатая микро-ЭВМ серии МС 214х и всевозможные платы расширения.

Открывающаяся крышка корпуса микро-ЭВМ расположена так, что доступ к платам и органам управления осуществляется с "тыльной стороны" робота. На корпусе находятся стандартные крепежные места для установки шасси (снизу) и манипуляторов (сверху) с отверстиями для подключения шлейфов передачи данных. 

ЭВМ ДРК

Корзина ЭВМ ДРК

Корзина с ЭВМ ДРК находится в основании конструкции робота и при этом легкодоступна. В корзину вмонтирован управляемый блок питания с топливным элементом, рассчитанным на 5 лет эксплуатации без обслуживания. Платы расширения подключаются в разъем МШ (Магистральная Шина).
Платы ЭВМ ДРК:

1. "Одноплатная микро-ЭВМ МС 214х" на основе процессора КМ1881ВМх. Содержит микросхему соответствующего процессора, контроллер и микросхемы ОЗУ, системное ПЗУ. Помимо интерфейса МШ для обмена информацией с периферийными устройствами, оборудована следующими интерфейсами: ИРПС (интерфейс радиальный последовательный), ИРПР (интерфейс параллельный параллельный).
2. "Контроллер голосового интерфейса" (КГИ). В модификациях КГИ-1, КГИ-2 и КГИ-3 содержит процессор обработки аудио сигнала и ОЗУ (разного объема - на разное количество команд), в которую ЦП ДРК загружает "отпечатки" звуковых команд и их значения. Таким образом, на выходе КГИ формируются командные строки, готовые для выполнения платой микро-ЭВМ. В модификации КГИ-4 усложненная микропрограмма позволяет декодировать речь на уровне букв, что позволяет строить с микро-ЭВМ диалог. Вывод звуковой информации обеспечивается одинаковым алгоритмом во всех модификациях.
3. "Контроллер манипулятора" (КМ) Контроллер КМ-1 позволяет управлять манипулятором (или манипуляторами в модели КМ-10м) с различным числом степеней свободы.
4. "Контроллер шасси" (КШ) КШ-1 управляет и колесным и гусеничными шасси. Для управления шагающим шасси типа Ш4-07а3п требуется контроллер КШ-10м
5. "Контроллер пульта управления" (КПУ) Позволяет управлять ЭВМ ДРК по каналу ИРПС. Реализована функция блокировки исполнительных механизмов ДРК на время подключения. На торцевую поверхность КПУ помимо разъема ИРПС выведены микропереключатели для управления питанием ДРК и сброса состояния ЦП.
6. "Контроллер видео входа" (КВ) Организует получение и дискретизацию изображения с фотоприемного устройства Ф-3М.

Фотоприемное устройство Ф-3М

Блок шасси

Индекс образован по следующему принципу:

1. направление разработки (ш - шасси),
2. номер модели (1-4),
3. номер версии,
4. тип ходовой части (к - колесная, г - гусенечная, а - шагающая),
5. масса (кг),
6. отличительная особенность (о - облегченное, п - используются полимерные материалы).

Используются следующие блоки:

1. Ш1-01г5 — усиленное гусеничное шасси.
2. Ш2-02г3о — облегченное гусеничное шасси с полимерными гусеницами.
3. Ш3-02к1п — упрощенное колесное шасси с полимерными колесами, повышенной маневренности.
4. Ш4-07а3п — антропоморфное шаговое шасси с шумоподавляющими полимерными насадками.

Блок манипулятора

1. М1 — усиленный манипулятор для грубой работы.
2. М2 — манипулятор с повышенным числом степеней своды.
3. М3 — антромопорфные манипуляторы.

Комплекты ДРК и их применение

Комплекс ДРК в действии

1. ДРК 1. Автоматизация простых процессов, требующих большую грузоподъемность.
   МС 2141, КГИ-1, КШ-1, КМ-1; Ш1-01г5, М1. 
2. ДРК 2. Обслуживающий робот.
   МС 2142, КГИ-2, КШ-1, КМ-1; Ш2-02г3о, М2.
3. ДРК 3. Манёвреный робот для применения в помещениях и лабораториях.
   МС 2143, КГИ-3, КШ-1, КМ-1; Ш3-02к1п, М2.
4. ДРК 4. Простой в эксплуатации андроид (человекоподобный робот), может использоваться для работы в лабораториях.
   МС 2143, КГИ-4, КШ-10м, КМ-10м; Ш4-07а3п, М3. 

Совместимость плат и аппаратуры

• КГИ - не требует установки аппаратуры;
• КМ-1 — М1, М2
• КМ-10м — М3
• КШ-1 — Ш1, Ш2, Ш3
• КШ-10м — Ш4
• КВ — не требует установки аппаратуры.

Замечание: блоки с Ф-3М для ДРК 1-3 не совместимы с ДРК 4 и наоборот из-за разных корпусов.

Математическое обеспечение

Операционная Система ДРК

Находится в ПЗУ вместе с загрузчиком. Управляется командами как через голосовой интерфейс, так и через разъем Линия на ПУ. Список команд:

1. запустить файл - загрузка и запуск программы из ПЗУ.
2. файлы - выдача информации о файлах в ПЗУ и количестве занятой/свободной памяти.
3. получить файл - загрузить файл через ИРПС.
4. свойства файл - запросить информацию о файле (объем файла, его назначение).